MPAM fué fundada en 1992 por la iniciativa del Dr. Andrés Toth. Respondiendo a la oportunidad que se abría cuando Carlos Salinas promovió la ley de Asociaciones Religiosas y viendo la necesidad de una AR que existiera para movilizar, capacitar, y enviar obreros a las regiones étnicas en México y la ventana 10/40, el Dr. Toth juntó a algunos pastores y amigos para constituir una AR en términos de esta nueva ley. Sus esfuerzos fueron premiados cuando en 1993; la Misión Presbiteriana Autónoma Reformada, AR recibió su acta constitutiva.
En Abril 1994, el Dr. Toth y la mesa directiva de la AR, nombraron al primer director de MPAM. De 1994 a 1998, fueron años de formación de la visión y trabajo de MPAM. Se estableció la oficina, se obtuvieron registros de hacienda, cuentas bancarias, y se establecieron lo procesos administrativos de MPAM que siguen siendo de los más originales y efectivos para una agencia de envío en México. Durante este tiempo también se lograron lo siguiente:
- Se Logró modificar y corregir los estatutos de MPAM, incluyendo el cambio de nombre a Mexicanos Para Alcanzar al Mundo, AR, el nombre legal de la asociación el día de hoy reflejando la dirección de la agencia para servir todas las denominaciones de la iglesia evangélica de México.
- Se firmó un acuerdo de cooperación con PM Internacional, para ser una base de envío para ellos en México.
- Se logró un acuerdo con Fronteras para ser base de envío oficial de ellos en México, un acuerdo que fue ratificado nuevamente en el 2001.
- MPAM sirvió al movimiento continental cuando en 1997 actuó como la Cede Legal para todos los permisos y tramites con Asuntos Religiosos para realizar el histórico evento de COMIBAM’97.
